Processamento TVGO no LP360 – LP360 (Portuguese)

1. Introdução

Neste artigo, explicaremos passo a passo como processar um conjunto de dados de mapeamento portátil TrueView GO (TVGO) no LP360. A ideia do artigo é servir como um guia rápido para o usuário sobre o processamento. Este artigo não explicará em detalhes cada uma das configurações disponíveis em cada etapa, que podem ser encontradas na seção de ajuda ou no guia do usuário LP360 Land.

2. Importar

Selecione “Importar Missões Brutas em Novo Projeto…”
Selecione “TrueView GO”.
Pressione “Pasta” para importar os dados brutos do sensor. Você pode selecionar 1 ou mais ciclos (conjuntos de dados) para serem processados no mesmo projeto.
Nota: na primeira vez que você selecionar dados do TVGO, o software solicitará que você instale a extensão do sensor LP360.

Configurações, as Configurações Avançadas do TrueView Go fornecem configurações extras para o processamento do TVGO
1. 1. Método de Colorização: esta configuração regula o tipo de colorização desejada
    1. Nenhum: gera uma nuvem de pontos não colorida
    2. Rápido: Nuvem de pontos colorizada recomendada
    3. Alta Precisão: Colorização altamente intensiva que preserva melhor as cores reais das características. No entanto, é demorado.
      Nota: Esta configuração requer uma placa gráfica NVIDIA. Recomenda-se uma GPU da série 3050Ti ou superior, CPU Intel Corei7 ou superior.
  2. Tipo de Cenário: esta configuração ajuda o algoritmo a melhorar a reconstrução 3D
    1. Interno (Sem GNSS): Recomendado para áreas internas. Será automaticamente selecionado se o usuário selecionar o modo “SLAM”.
    2. Externo (GNSS): Recomendado para áreas externas com recepção GNSS. Será automaticamente selecionado se o usuário selecionar o modo “RTK” ou “PPK”.
    3. Misto Interno e Externo: Recomendado para projetos com áreas externas e internas, neste tipo de projetos a maior parte do trabalho é feita fora com recepção GNSS, no entanto, haverá pequenas áreas pesquisadas internamente sem recepção GNSS.
  3. Filtro de Objetos em Movimento: Filtro que tentará limpar objetos em movimento da nuvem de pontos.
  4. Aplicar Configurações a Todos os Ciclos: Selecione esta opção para aplicar as mesmas configurações selecionadas a todos os ciclos.
Agora, selecione o modo de processamento na coluna "Modo RTK/PPK". Existem 3 tipos diferentes:
1. SLAM--> conjunto de dados adquirido em um sistema de coordenadas local.
2. RTK --> conjunto de dados georreferenciado com um sistema de coordenadas global. O usuário precisa selecionar o CRS Geográfico RTK. Os CRS geográficos mais comuns são: "WGS84 + Elipsoidal" (mundo), "NAD83(2011) + Elipsoidal" (CONUS) e "ETRS89 + Elipsoidal" (Europa).
3. PPK --> conjunto de dados georreferenciado com um sistema de coordenadas global, requer uma estação base. O usuário precisa selecionar um arquivo rinex e as coordenadas da estação base.

Importar janelas — Modo de processamento PPK - Informações da estação base

Pressione Avançar.
Selecione a Pasta Raiz do Projeto e o Nome do Projeto.
Selecione o CRS desejado.

Dica: Selecione "Sistema de Coordenadas Local" para conjuntos de dados SLAM

Pressione Avançar –> O resumo será exibido –> Pressione avançar.
Dados importados.

3. Geração de Nuvem de Pontos

Uma vez que os ciclos são importados para o LP360, ele começará automaticamente a processar os dados brutos.

3.1. Gerenciador de Tarefas

Vá para a aba "Sensor" -->"Gerenciador de Tarefas".

Aguarde até que o processamento seja concluído e o trabalho esteja no estado Pronto, então selecione o trabalho e pressione "Concluir Trabalho".
Em versões mais antigas, há uma mensagem perguntando se você deseja prosseguir com a criação de "Linhas de Voo" ou "Pós-Processamento". Dica: Se você deseja filtrar com base na trajetória, selecione "Criar Linhas de Voo". É possível acessar "Criar Linhas de Voo Automaticamente" e "Pós-Processamento" na aba "Sensor" da faixa de opções mais tarde, se desejar.
A nuvem de pontos é gerada sem filtros.

3.2. Pós-Processamento para filtrar a nuvem de pontos

Vá para a aba Sensor –> Ferramenta de Pós-Processamento.
Selecione o Ângulo de Recorte. Dica: Desative o filtro para TVGO, pois queremos usar o FOV completo de 360° do sensor.
Selecione o Alcance de Recorte.

Execute o Pós-Processamento …
A nuvem de pontos pós-processada é gerada.

LAS do Pós-Processamento — Nuvem de pontos pós-processada

Nota:
Qual é a diferença entre a nuvem de pontos diretamente do TGO no gerenciador de tarefas e o pós-processamento?
Ambas as nuvens de pontos vêm dos mesmos dados brutos, no entanto, uma possui todos os dados capturados pelo sensor (nuvem de pontos TGO) e a outra é filtrada pelas "linhas de voo" definidas e filtros da ferramenta de "Pós-Processamento".

No exemplo a seguir, é possível ver como o filtro de alcance de recorte removeu pontos de longo alcance capturados pelo sensor. Lembre-se de que o TVGO tem um alcance de até 80 metros.

LAS PP vs LAS non-PP — Diferença entre Nuvens de Pontos Pós-Processadas e Originais

4. Processamento de Pontos de Controle

É possível georreferenciar a nuvem de pontos usando pontos de controle levantados com o TVGO durante a varredura.

É necessário um mínimo de 4 pontos de controle para referenciar adequadamente uma nuvem de pontos, aumentar esse número melhorará ainda mais o alinhamento da nuvem de pontos. Lembre-se de colocar a ponta de metal sobre o ponto de controle e clicar em “Adicionar ponto de controle” no tablet.

Medição de GCP

Fluxo de trabalho dos Pontos de Controle:

1. Crie um CSV
2. As primeiras quatro colunas separadas por vírgula devem ser nome, norte, leste, elevação no CRS do Projeto, exemplo do formato:

PP131,5654721.269,32404008.225,281.101
PP132,5654736.233,32404010.793,281.057
PP133,5654739.959,32404044.002,281.785
PP134,5654737.254,32404078.968,282.121

3. Para que um GCP seja usado, o nome deve corresponder ao nome usado no momento da coleta
4. Copie o arquivo em: <rawFolder>\GPS\Ctrl
5. Importe os dados para o LP360 LAND e continue o processamento

É possível verificar o nome usado durante o levantamento com o TVGO abrindo com o bloco de notas o arquivo <rawFolder>\GPS\Ctrl\ctrl.point

Após esta etapa, recomendamos continuar com o fluxo de trabalho recomendado pelo TrueView. Algumas das etapas recomendadas são:

Se você tiver vários conjuntos de dados TVGO, é altamente recomendável realizar o "Registro" (LAS para LAS ou LAS para Pontos de Controle) antes de fazer qualquer processamento adicional.

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