Procesamiento SLAM

Requiere una licencia LP360 Land Basic o superior.

El Procesamiento SLAM en la pestaña TVGO abre el asistente de Procesamiento SLAM, que permite a los usuarios configurar los ajustes para el Procesamiento de Trayectoria y Geocodificación para escáneres lidar e imagen portátiles, como los escáneres portátiles TrueView GO.

SLAM - Configuración del procesamiento de la trayectoria

La primera página del asistente de Procesamiento SLAM (Figura 1) se utiliza para seleccionar el modo de procesamiento deseado y especificar cualquier TGCP (Puntos de Control TVGO) que se hayan recolectado durante el proceso de adquisición de datos usando el escáner portátil.

Modo de procesamiento

• SLAM: Utiliza solo algoritmos SLAM para la reconstrucción. Recomendado para conjuntos de datos interiores. Puede usar un sistema de coordenadas local/arbitrario o proyectado para el Sistema de Referencia de Coordenadas (CRS) del proyecto.
• GNSS: Usará principalmente información de georreferenciación GNSS + IMU para la reconstrucción, sin embargo, puede usar el algoritmo SLAM para mejorar áreas con soluciones GNSS deficientes. Recomendado para conjuntos de datos exteriores donde no hubo correcciones RTK disponibles durante la adquisición de datos. El usuario debe seleccionar el Sistema de Referencia de Coordenadas Geográficas (CRS) para WGS84 + Elipsoidal (Metros), Época 2015. 
• RTK: Requiere correcciones RTK registradas durante la adquisición de datos. Usará principalmente información de georreferenciación GNSS + IMU para la reconstrucción, sin embargo, puede usar el algoritmo SLAM para mejorar áreas con soluciones GNSS deficientes. Recomendado para conjuntos de datos exteriores. 
  • CRS Geográfico RTK y Época: El usuario debe seleccionar el Sistema de Referencia de Coordenadas Geográficas (CRS) del servicio de corrección RTK. Normalmente, las correcciones RTK se basan en un CRS Geográfico Global (Latitud, Longitud y Elevación) en metros con una época aplicable para ese CRS. Los CRS más comunes usados por los servicios RTK son:
    • Mundial: WGS84 + Elipsoidal (Metros), Época 2015
    • Norteamérica: NAD83(2011) + Elipsoidal, Época 2010
    • Europa: ETRS89 + Elipsoidal (Metros), Época 1989
• PPK: Requiere un archivo de observación de estación base para procesar posteriormente las correcciones cinemáticas para la solución de trayectoria del sensor. El usuario debe agregar Archivos de Observación Base que cubran la duración del Ciclo y seleccionar la Ubicación de la Estación Base aplicable desde el Survey Nail Manager. Seleccionar PPK usará principalmente información de georreferenciación GNSS + IMU para la reconstrucción, sin embargo, puede usar el algoritmo SLAM para mejorar áreas con soluciones GNSS deficientes. Recomendado para conjuntos de datos exteriores. 
• Tiempo Real: Muestra la salida de datos de nube de puntos en tiempo real obtenida durante la recolección.

SLAM - Configuración de la geocodificación

La segunda página del asistente de Procesamiento SLAM (Figura 2) contiene configuraciones que anteriormente se conocían como Configuraciones Avanzadas TVGO en versiones de LP360 2025.1 o anteriores.

Procesamiento LiDAR

La sección de Procesamiento Lidar incluye opciones para la generación de la nube de puntos, junto con los Tipos de Escena que afectan los algoritmos usados para la reconstrucción.

• Optimización de Nube de Puntos: Reduce el grosor de la nube de puntos para hacer más precisa la visualización de estructuras locales.
• Filtro de Objetos en Movimiento: Intentará limpiar objetos en movimiento de la nube de puntos.
• Eliminación de Ruido en la Nube de Puntos: Elimina el ruido flotante dentro de la nube de puntos. Esta opción puede eliminar algunos datos de puntos en áreas dispersas y distribuidas de manera desigual.
  • Nota: Recomendado al usar un TVGO132S. Con un TVGO116S, habilitar selectivamente según el escenario.

Tipo de Escena

Esta configuración ayuda al algoritmo a mejorar la reconstrucción 3D. Nota: Durante la recolección de datos el usuario puede seleccionar el tipo de escena, sin embargo, eso no afectará el procesamiento de datos. El tipo de escena seleccionado en esta sección será el que se use para el procesamiento, sobrescribiendo cualquier configuración usada durante la recolección de datos.

• Interior (Sin GNSS): se seleccionará automáticamente si el usuario elige el modo de procesamiento “SLAM”. Recomendado para áreas interiores. 
• Exterior(GNSS): se seleccionará automáticamente si el usuario elige el modo "GNSS", “RTK” o “PPK”. Recomendado para áreas exteriores con recepción GNSS.
• Mixto Interior y Exterior: Recomendado para proyectos con áreas tanto exteriores como interiores, donde la mayor parte del trabajo se realiza afuera con recepción GNSS, sin embargo, habrá pequeñas áreas levantadas en interiores sin recepción GNSS.
• Espacios Estrechos y Cerrados: Recomendado para pasillos interiores o espacios estrechos.
• Pocos Elementos: Recomendado para conjuntos de datos con pocos objetos verticales y muchos espacios abiertos. El algoritmo necesitará usar el suelo como referencia ya que no hay suficientes elementos para usar en el algoritmo SLAM.

Configuración de filtros láser

La configuración de filtros puede usarse para ayudar a prevenir ruido, menor precisión o puntos no deseados que se generen en la nube de puntos. Filtros similares también pueden aplicarse posteriormente en LP360 para eliminar los puntos de un conjunto de datos generado.

• Filtrado de Distancia 3D (m): Filtra la nube de puntos según la distancia desde el escáner hasta el punto.
  • Mínimo (0.5~10.0)
  • Máximo (5.0~120.0)
• Filtrado por Intensidad: Filtra la nube de puntos según la intensidad.
  • Mínimo (0~65535)
  • Máximo (255~65535)

Procesamiento de fotos

• Eliminar Puntos sin Color - Normalmente no se recomienda, pero puede ser útil para reducir la densidad de datos y eliminar puntos en los extremos y bordes de las líneas de escaneo, ya que eliminará cualquier punto al que no se le haya podido asignar un color.
• Actualizar Etiquetas Exif de Fotos - Recomendado para crear True Pose Photos para habilitar el Explorador de Imágenes, el Explorador de Imágenes Inmersivo, Modelado, y otros usos posteriores de las fotos.
• Usar Fotos de Street View - disponible cuando el TVGO está equipado con un TrueView GO 360 Photo Kit. Procesa las imágenes Insta360 para su uso en el Explorador de Imágenes Inmersivo, y otros usos posteriores de las fotos. Consulta este artículo para saber más sobre Cómo usar la Insta360 con el TVGO.

Método de colorización

• Ninguno: genera una nube de puntos sin ningún color asignado.
• Rápido: Recomendado para una nube de puntos coloreada.
• Alta Precisión: es una colorización altamente intensiva que preserva mejor los colores reales de los elementos; sin embargo, consume mucho tiempo y solo puede ejecutarse en tarjetas gráficas de gama alta.

Nota: Esta configuración requiere una tarjeta gráfica NVIDIA. Se recomienda una serie 3050Ti o superior, pero no una GPU serie 50, y un procesador Intel Core i7 o superior.