Requiere una licencia LP360 Land Standard, LP360 Geospatial Advanced o un complemento BIT para LP360 Drone.

Introducción

Registro automático LAS a LAS en la Pestaña de Herramientas y la pestaña TVGO de la cinta se utiliza para realizar una alineación fina. En otras palabras, realiza una alineación automática una vez que dos capas LAS están cerca una de la otra o refina su alineación. Normalmente se ejecuta después de haber realizado un ajuste grueso utilizando ya sea la herramienta Registro manual LAS a Control o Registro manual LAS a LAS.

Figura 1: Registro automático LAS a LAS en la pestaña de herramientas

Figura 2: Diálogo de registro automático LAS a LAS

Archivos de entrada

Capa LAS registrada: La capa LAS que se va a registrar a la capa LAS de referencia.

Capa LAS de referencia: La capa LAS que se utilizará como capa de referencia. Los puntos en esta capa no se escriben en la salida.

Parámetros

Morfología registrada / de referencia

Radio de búsqueda: Define el área alrededor de cada punto que se utilizará para determinar la morfología del terreno en ese punto

Mínimo de vecinos: Número mínimo de puntos en el vecindario de un punto para ser considerado

Espesor máximo: Espesor máximo (obtenido después de determinar la morfología) para que un punto sea considerado

Correspondencias

Tipo de distancia:

Punto a Punto: Estimación de correspondencia basada en distancia euclidiana.
Punto a Punto con Ángulo Normal: Estimación de correspondencia basada en distancia euclidiana teniendo en cuenta las normales de los puntos.
Punto a Línea: Estimación de correspondencia basada en punto a línea.

Distancia máxima: distancia máxima para considerar una correspondencia

Ángulo máximo: ángulo máximo entre normales para considerar una correspondencia

Resultados

Correcciones: Los valores de origen, traslación y rotación de la corrección rígida derivada. Se completan al ejecutar Resolver.

Puntaje de ajuste: describe qué tan bien se alinean las dos nubes de puntos de entrada. El valor "Después" debe ser menor que el valor "Antes" para ver alguna mejora en la alineación. Se completa al ejecutar Resolver.

Comandos

Ayuda para abrir esta página de ayuda.

Restablecer para restaurar los parámetros a los valores predeterminados.

Ver / Cerrar puntos mostrará la LAS a registrar y la "Capa LAS de referencia" en Visores inmersivos separados. Cerrar cerrará esos visores.

Resolver calculará los valores que se aplicarán para registrar la "Capa LAS registrada" a la "Capa LAS de referencia" y mostrará el puntaje de ajuste. Las nubes de puntos de entrada se mostrarán en Visores inmersivos separados con los puntos seleccionados automáticamente para el registro resaltados en rojo y blanco. Deben ser consistentes en toda el área de superposición. Estos puntos deben seleccionarse en superficies planas y no en características irregulares como árboles.

Aplicar correcciones para crear la capa de salida que contendrá los puntos corregidos de la "Capa LAS registrada" y tendrá la convención de nombres, NombreDeLaCapaLASRegistrada_Auto_Registered_AAMMDD_hhmmss, donde la fecha y la hora en el nombre corresponden al momento en que se ejecutó Aplicar correcciones.

Cancelar para cerrar la herramienta sin aplicar correcciones.

Prerrequisitos

Antes de usar el Registro automático LAS a LAS, asegúrese de que las nubes de puntos de referencia y registradas estén inicialmente bien alineadas, con superficies regulares superpuestas. El registro automático solo puede realizarse entre nubes de puntos con áreas de superficies superpuestas donde la alineación entre dos modelos esté relativamente alineada. La herramienta no puede alinear automáticamente dos modelos que estén muy separados, por ejemplo, un conjunto de datos SLAM en un marco de referencia local y un conjunto de datos RTK o PPK en un sistema de referencia de coordenadas (CRS) conocido. En estos casos, se requiere una operación previa.

Ejemplos

a) SLAM a SLAM: Utilice Registro manual LAS a LAS para que ambas nubes de puntos estén relativamente alineadas antes de realizar el registro automático.

b) SLAM a RTK/PPK: Utilice Registro manual LAS a LAS antes de realizar el registro automático.
c) RTK/PPK a RTK/PPK: Utilice directamente el registro automático si las nubes de puntos están relativamente alineadas.
d) SLAM a nube de puntos adquirida por dron o aérea: Utilice Registro manual LAS a LAS antes de realizar el registro automático.
e) RTK/PPK a nube de puntos adquirida por dron o aérea: Utilice directamente el registro automático si las nubes de puntos están relativamente alineadas.

Cómo usar el registro automático LAS a LAS

Abra Registro automático LAS a LAS en la Pestaña de Herramientas o la pestaña TVGO de la cinta.
Seleccione la "Capa LAS de referencia".
Seleccione la "Capa LAS registrada".
Presione "Resolver".
Revise los valores de registro calculados y revise el puntaje de ajuste.
Presione "Aplicar correcciones".

Figura 3: Diálogo de registro automático LAS a LAS con los pasos correspondientes numerados.

Se creará una nueva nube de puntos registrada y se añadirá a la Tabla de Contenidos (TOC).

Figura 4: Resultados del registro automático LAS a LAS

Buenas prácticas

Al registrar datos SLAM a datos georreferenciados, siempre realice primero el Registro manual LAS a LAS.
Es importante tener superficies de superposición comunes entre las nubes de puntos.
Utilice la nube de puntos más confiable como referencia.
Revise los "Puntos clave" y "Puntos clave usados" después de presionar "Resolver". En la Figura 3, puede verlos en color "blanco" y "rojo". Deben ser consistentes en toda el área de superposición. Estos puntos deben seleccionarse en superficies planas y no en características irregulares como árboles.

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