Elaborazione SLAM

Richiede una licenza LP360 Land Basic o superiore.

La Elaborazione SLAM nella scheda TVGO apre la procedura guidata di Elaborazione SLAM, che consente agli utenti di configurare le impostazioni per l'Elaborazione della Traiettoria e la Geocodifica per scanner lidar e di imaging portatili, come i TrueView GO scanner portatili.

SLAM - Impostazioni Elaborazione Traiettoria

La prima pagina della procedura guidata di Elaborazione SLAM (Figura 1) viene utilizzata per selezionare la modalità di elaborazione desiderata e specificare eventuali TGCP (TVGO Control Points) che sono stati raccolti durante il processo di acquisizione dati utilizzando lo scanner portatile.

Modalità di Elaborazione

• SLAM: Utilizza solo algoritmi SLAM per la ricostruzione. Raccomandato per dataset indoor. Può utilizzare un sistema di coordinate locale/arbitrario o un sistema di coordinate proiettato per il Sistema di Riferimento delle Coordinate (CRS) del progetto.
• GNSS: Utilizzerà principalmente informazioni di georeferenziazione GNSS + IMU per la ricostruzione, tuttavia può utilizzare l'algoritmo SLAM per migliorare le aree con soluzioni GNSS scarse. Raccomandato per dataset outdoor dove le correzioni RTK non erano disponibili durante l'acquisizione dati. L'utente deve selezionare il Sistema di Riferimento delle Coordinate Geografiche (CRS) per WGS84 + Ellissoidale (Metri), Epoca 2015. 
• RTK: Richiede correzioni RTK registrate durante l'acquisizione dati. Utilizzerà principalmente informazioni di georeferenziazione GNSS + IMU per la ricostruzione, tuttavia può utilizzare l'algoritmo SLAM per migliorare le aree con soluzioni GNSS scarse. Raccomandato per dataset outdoor. 
  • RTK Geographic CRS & Epoch: L'utente deve selezionare il Sistema di Riferimento delle Coordinate Geografiche (CRS) del servizio di correzione RTK. Normalmente, le correzioni RTK sono basate su un CRS Geografico Globale (Latitudine, Longitudine ed Elevazione) in metri con un'epoca applicabile per quel CRS. I CRS più comuni utilizzati dai servizi RTK sono:
    • Mondo: WGS84 + Ellissoidale (Metri), Epoca 2015
    • Nord America: NAD83(2011) + Ellissoidale, Epoca 2010
    • Europa: ETRS89 + Ellissoidale (Metri), Epoca 1989
• PPK: Richiede un file di osservazione della stazione base per post-processare le correzioni cinematiche per la soluzione della traiettoria del sensore. L'utente deve aggiungere i File di Osservazione Base che coprono la durata del Ciclo e selezionare la Posizione della Stazione Base applicabile dal Survey Nail Manager. Selezionando PPK si utilizzeranno principalmente informazioni di georeferenziazione GNSS + IMU per la ricostruzione, tuttavia può essere utilizzato l'algoritmo SLAM per migliorare le aree con soluzioni GNSS scarse. Raccomandato per dataset outdoor. 
• Realtime: Visualizza l'output dei dati della nuvola di punti in tempo reale ottenuti durante la raccolta.

SLAM - Impostazioni Geocodifica

La seconda pagina della procedura guidata di Elaborazione SLAM (Figura 2) contiene impostazioni che precedentemente erano indicate come Impostazioni Avanzate TVGO nelle versioni LP360 2025.1 o precedenti.

Elaborazione Lidar

La sezione Elaborazione Lidar include opzioni per la generazione della nuvola di punti, insieme ai Tipi di Scena che influenzano gli algoritmi utilizzati per la ricostruzione.

• Ottimizzazione Nuvola di Punti: Riduce lo spessore della nuvola di punti per rendere la visualizzazione delle strutture locali più precisa.
• Filtro Oggetti in Movimento: Cercherà di rimuovere oggetti in movimento dalla nuvola di punti.
• Rimozione Rumore Nuvola di Punti: Rimuove il rumore fluttuante all'interno della nuvola di punti. Questa opzione può rimuovere alcuni dati di punti in aree sparse e distribuite in modo irregolare.
  • Nota: Raccomandato quando si utilizza un TVGO132S. Con un TVGO116S, abilitare selettivamente in base allo scenario.

Tipo di Scena

Questa impostazione aiuta l'algoritmo a migliorare la ricostruzione 3D. Nota: Durante la raccolta dati l'utente può selezionare il tipo di scena, tuttavia ciò non influenzerà l'elaborazione dei dati. Il tipo di scena selezionato in questa sezione sarà quello utilizzato per l'elaborazione, sovrascrivendo qualsiasi impostazione utilizzata durante la raccolta dati.

• Indoor (No GNSS): verrà selezionato automaticamente se l'utente seleziona la modalità di elaborazione “SLAM”. Raccomandato per aree interne. 
• Outdoor(GNSS): verrà selezionato automaticamente se l'utente seleziona la modalità "GNSS", “RTK” o “PPK”. Raccomandato per aree esterne con ricezione GNSS.
• Misto Interno ed Esterno: Raccomandato per progetti con aree sia esterne che interne, dove la maggior parte del lavoro viene svolta all'esterno con ricezione GNSS, tuttavia ci saranno piccole aree rilevate all'interno senza ricezione GNSS.
• Spazi Stretti e Chiusi: Raccomandato per corridoi interni o spazi stretti.
• Povero di Caratteristiche: Raccomandato per dataset con pochi oggetti verticali e molti spazi aperti. L'algoritmo dovrà utilizzare fortemente il terreno come riferimento poiché non ci sono abbastanza caratteristiche da utilizzare per l'algoritmo SLAM.

Impostazioni Filtro Laser

Le impostazioni dei filtri possono essere utilizzate per aiutare a prevenire la generazione di rumore, bassa precisione o punti indesiderati nella nuvola di punti. Filtri simili possono anche essere applicati successivamente in LP360 per rimuovere i punti da un dataset generato.

• Filtro Distanza 3D (m): Filtra la nuvola di punti in base alla distanza dallo scanner al punto.
  • Minimo (0,5~10,0)
  • Massimo (5,0~120,0)
• Filtro Intensità: Filtra la nuvola di punti in base all'intensità.
  • Minimo (0~65535)
  • Massimo (255~65535)

Elaborazione Foto

• Rimuovi Punti Non Colorati - Non tipicamente raccomandato ma può essere utile per ridurre la densità dei dati e rimuovere punti alle estremità e ai bordi delle linee di scansione poiché rimuoverà tutti i punti a cui non è stato possibile assegnare un colore.
• Aggiorna Tag Exif Foto - Raccomandato per creare True Pose Photos per abilitare l'Image Explorer, l'Immersive Image Explorer, Modeling, e altri utilizzi successivi delle foto.
• Usa Foto Street View - disponibile quando il TVGO è dotato di un TrueView GO 360 Photo Kit. Elabora le immagini Insta360 per l'utilizzo nell'Immersive Image Explorer, e altri utilizzi successivi delle foto. Consulta questo articolo per saperne di più su Come usare la Insta360 con il TVGO.

Metodo di Colorazione

• Nessuno: genera una nuvola di punti senza alcun colore assegnato.
• Veloce: Raccomandato per una nuvola di punti colorata.
• Alta Precisione: è una colorazione altamente intensiva che preserva meglio i colori reali delle caratteristiche; tuttavia, è dispendiosa in termini di tempo e può essere eseguita solo su schede grafiche di fascia alta.

Nota: Questa impostazione richiede una scheda grafica NVIDIA. Si raccomanda una serie 3050Ti e superiori, ma non una GPU serie 50, e una CPU Intel Core i7 o superiore.