Traitement SLAM

Nécessite une licence LP360 Land Basic ou supérieure.

La fonction Traitement SLAM dans l’onglet TVGO ouvre l’assistant de traitement SLAM, qui permet aux utilisateurs de configurer les paramètres pour le traitement de trajectoire et le géocodage pour les scanners lidar et d’imagerie portatifs, tels que les scanners portatifs TrueView GO.

SLAM - Paramètres de traitement de trajectoire

La première page de l’assistant de traitement SLAM (Figure 1) est utilisée pour sélectionner le mode de traitement souhaité et spécifier les TGCP (Points de contrôle TVGO) qui ont été collectés lors du processus de collecte de données à l’aide du scanner portatif.

Mode de traitement

• SLAM : Utilise uniquement les algorithmes SLAM pour la reconstruction. Recommandé pour les jeux de données intérieurs. Peut utiliser un système de coordonnées local/arbitraire ou projeté pour le système de référence de coordonnées (CRS) du projet.
• GNSS : Utilisera principalement les informations de géoréférencement GNSS + IMU pour la reconstruction, mais peut utiliser l’algorithme SLAM pour améliorer les zones avec de mauvaises solutions GNSS. Recommandé pour les jeux de données extérieurs où les corrections RTK n’étaient pas disponibles lors de l’acquisition des données. L’utilisateur doit sélectionner le système de référence de coordonnées géographiques (CRS) pour WGS84 + Ellipsoïdal (Mètres), Époque 2015. 
• RTK : Nécessite des corrections RTK enregistrées lors de l’acquisition des données. Utilisera principalement les informations de géoréférencement GNSS + IMU pour la reconstruction, mais peut utiliser l’algorithme SLAM pour améliorer les zones avec de mauvaises solutions GNSS. Recommandé pour les jeux de données extérieurs. 
  • CRS géographique RTK & Époque : L’utilisateur doit sélectionner le système de référence de coordonnées géographiques (CRS) du service de correction RTK. Normalement, les corrections RTK sont basées sur un CRS géographique global (Latitude, Longitude et Altitude) en mètres avec une époque applicable à ce CRS. Les CRS les plus couramment utilisés par les services RTK sont :
    • Monde : WGS84 + Ellipsoïdal (Mètres), Époque 2015
    • Amérique du Nord : NAD83(2011) + Ellipsoïdal, Époque 2010
    • Europe : ETRS89 + Ellipsoïdal (Mètres), Époque 1989
• PPK : Nécessite un fichier d’observation de station de base pour post-traiter les corrections cinématiques pour la solution de trajectoire du capteur. L’utilisateur doit ajouter les fichiers d’observation de base couvrant la durée du cycle et sélectionner l’emplacement de la station de base applicable depuis le Gestionnaire de clous d’arpentage. Le choix du mode PPK utilisera principalement les informations de géoréférencement GNSS + IMU pour la reconstruction, mais peut utiliser l’algorithme SLAM pour améliorer les zones avec de mauvaises solutions GNSS. Recommandé pour les jeux de données extérieurs. 
• Temps réel : Affiche la sortie de données du nuage de points en temps réel obtenue lors de la collecte.

SLAM - Paramètres de géocodage

La deuxième page de l’assistant de traitement SLAM (Figure 2) contient les paramètres auparavant appelés Paramètres avancés TVGO dans les versions LP360 2025.1 ou antérieures.

Traitement Lidar

La section Traitement Lidar inclut des options pour la génération du nuage de points, ainsi que les types de scène qui influencent les algorithmes utilisés pour la reconstruction.

• Optimisation du nuage de points : Réduit l’épaisseur du nuage de points pour rendre l’affichage des structures locales plus précis.
• Filtre d’objets en mouvement : Tentera de nettoyer les objets en mouvement du nuage de points.
• Dénoyautage du nuage de points : Supprime le bruit flottant dans le nuage de points. Cette option peut supprimer certaines données de points dans les zones clairsemées et inégalement réparties.
  • Remarque : Recommandé lors de l’utilisation d’un TVGO132S. Avec un TVGO116S, activer sélectivement selon le scénario.

Type de scène

Ce paramètre aide l’algorithme à améliorer la reconstruction 3D. Remarque : Lors de la collecte de données, l’utilisateur peut sélectionner le type de scène, cependant, cela n’affectera pas le traitement des données. Le type de scène sélectionné dans cette section sera celui utilisé pour le traitement, remplaçant tout paramètre utilisé lors de la collecte de données.

• Intérieur (Sans GNSS) : sera automatiquement sélectionné si l’utilisateur choisit le mode de traitement “SLAM”. Recommandé pour les zones intérieures. 
• Extérieur(GNSS) : sera automatiquement sélectionné si l’utilisateur choisit le mode "GNSS", “RTK” ou “PPK”. Recommandé pour les zones extérieures avec réception GNSS.
• Mélange intérieur et extérieur : Recommandé pour les projets comprenant des zones à la fois extérieures et intérieures, où la majorité du travail est effectuée à l’extérieur avec réception GNSS, mais où de petites zones seront relevées à l’intérieur sans réception GNSS.
• Espaces étroits et fermés : Recommandé pour les couloirs intérieurs ou les espaces étroits.
• Pauvre en éléments : Recommandé pour les jeux de données avec peu d’objets verticaux et beaucoup d’espaces ouverts. L’algorithme devra utiliser fortement le sol comme référence car il n’y a pas suffisamment d’éléments pour l’algorithme SLAM.

Paramètres de filtrage laser

Les paramètres de filtrage peuvent être utilisés pour éviter la génération de bruit, de points de moindre précision ou indésirables dans le nuage de points. Des filtres similaires peuvent également être appliqués ultérieurement dans LP360 pour supprimer les points d’un jeu de données généré.

• Filtrage de distance 3D (m) : Filtre le nuage de points en fonction de la distance entre le scanner et le point.
  • Minimum (0,5~10,0)
  • Maximum (5,0~120,0)
• Filtrage d’intensité : Filtre le nuage de points en fonction de l’intensité.
  • Minimum (0~65535)
  • Maximum (255~65535)

Traitement photo

• Supprimer les points non colorés – Généralement non recommandé mais peut être utile pour réduire la densité des données et supprimer les points aux extrémités et bords des lignes de scan car cela supprimera tous les points auxquels une couleur n’a pas pu être attribuée.
• Mettre à jour les balises Exif des photos – Recommandé pour créer des photos True Pose afin d’activer l’Explorateur d’images, l’Explorateur d’images immersif, la Modélisation, et d’autres utilisations en aval des photos.
• Utiliser les photos Street View – disponible lorsque le TVGO est équipé d’un TrueView GO 360 Photo Kit. Traite les images Insta360 pour une utilisation dans l’Explorateur d’images immersif, et d’autres utilisations en aval des photos. Consultez cet article pour en savoir plus sur Comment utiliser l’Insta360 avec le TVGO.

Méthode de colorisation

• Aucune : génère un nuage de points sans aucune couleur attribuée.
• Rapide : Recommandé pour un nuage de points colorisé.
• Haute précision : colorisation très intensive qui préserve mieux les vraies couleurs des objets ; cependant, elle est chronophage et ne peut être exécutée que sur des cartes graphiques haut de gamme.

Remarque : Ce paramètre nécessite une carte graphique NVIDIA. Il est recommandé d’utiliser une série 3050Ti ou supérieure, mais pas une GPU série 50, et un processeur Intel Core i7 ou supérieur.